中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2007年
1期
24-27
,共4页
捷联惯导系统%姿态矩阵%坐标转换%力学编排%四元数
捷聯慣導繫統%姿態矩陣%坐標轉換%力學編排%四元數
첩련관도계통%자태구진%좌표전환%역학편배%사원수
GPS/INS组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块.对陀螺仪和加速度计所测角速度和比力进行两次积分得载体姿态、速度和位置即SINS力学机械编排.目前该过程大多在地理坐标系进行.这里详细推导了地球坐标系中完整的解算过程,以四元数姿态矩阵更新及重力计算为核心,由IMU原始观测值解算出了载体位置、速度和姿态等参数,可快速高效与GPS输出的位置速度信息进行组合滤波处理,可据此编程进行工程应用数据处理.
GPS/INS組閤精確測定平檯的位置和姿態是移動測圖繫統中的重要模塊.對陀螺儀和加速度計所測角速度和比力進行兩次積分得載體姿態、速度和位置即SINS力學機械編排.目前該過程大多在地理坐標繫進行.這裏詳細推導瞭地毬坐標繫中完整的解算過程,以四元數姿態矩陣更新及重力計算為覈心,由IMU原始觀測值解算齣瞭載體位置、速度和姿態等參數,可快速高效與GPS輸齣的位置速度信息進行組閤濾波處理,可據此編程進行工程應用數據處理.
GPS/INS조합정학측정평태적위치화자태시이동측도계통중적중요모괴.대타라의화가속도계소측각속도화비력진행량차적분득재체자태、속도화위치즉SINS역학궤계편배.목전해과정대다재지리좌표계진행.저리상세추도료지구좌표계중완정적해산과정,이사원수자태구진경신급중력계산위핵심,유IMU원시관측치해산출료재체위치、속도화자태등삼수,가쾌속고효여GPS수출적위치속도신식진행조합려파처리,가거차편정진행공정응용수거처리.
