组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
5期
26-30
,共5页
李兵%谢里阳%魏玉兰%武滢%张宇
李兵%謝裏暘%魏玉蘭%武瀅%張宇
리병%사리양%위옥란%무형%장우
输入整形%抑振%机器人%灵敏度
輸入整形%抑振%機器人%靈敏度
수입정형%억진%궤기인%령민도
输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略.输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数,它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围.通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性.首先,介绍了多种输入整形法的原理;其次,表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法;最后,通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度.数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性,而零振动类输入整形器的鲁棒性最差.
輸入整形法是一種抑製機器人殘餘振動的簡單有效的控製策略.輸入整形器的魯棒性是評價整形器性能的重要參數,它錶達瞭整形器能抑製繫統殘餘振動的頻率範圍.通過分析輸入整形器的靈敏度麯線可以穫得整形器的魯棒性.首先,介紹瞭多種輸入整形法的原理;其次,錶達瞭各種輸入整形器靈敏度的計算方法;最後,通過數值模擬分析瞭一箇3自由度平麵併聯機器人的多種輸入整形器的不靈敏度.數值倣真結果錶明極不靈敏類輸入整形器擁有最好的魯棒性,而零振動類輸入整形器的魯棒性最差.
수입정형법시일충억제궤기인잔여진동적간단유효적공제책략.수입정형기적로봉성시평개정형기성능적중요삼수,타표체료정형기능억제계통잔여진동적빈솔범위.통과분석수입정형기적령민도곡선가이획득정형기적로봉성.수선,개소료다충수입정형법적원리;기차,표체료각충수입정형기령민도적계산방법;최후,통과수치모의분석료일개3자유도평면병련궤기인적다충수입정형기적불령민도.수치방진결과표명겁불령민류수입정형기옹유최호적로봉성,이령진동류수입정형기적로봉성최차.
