机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
23期
97-103
,共7页
马传帅%文桂林%周景宇%韩汪利%戴意愿
馬傳帥%文桂林%週景宇%韓汪利%戴意願
마전수%문계림%주경우%한왕리%대의원
轮壤模型%月球车%有齿刚性轮%移动性能
輪壤模型%月毬車%有齒剛性輪%移動性能
륜양모형%월구차%유치강성륜%이동성능
提出建立刚性车轮在松软路面行驶的动力学模型的新方法.该方法对车轮进行离散化处理,基于沉陷理论、剪切理论和被动土压理论预测轮壤接触表面的相互作用力,从而可以对车轮表面的应力分布以及电动机转矩进行分析.进一步地将子模型整合到主副摇臂月球车悬架系统中,建立在松软干砂表面行驶的动力学模型.通过仿真,对移动系统中各个车轮表面的应力分布以及驱动电动机转矩进行分析.为验证模型的正确性,开发了信号处理模块和主副摇臂移动系统试验平台,开展主副摇臂月球车移动系统在干沙表面的移动性能试验研究,对仿真和试验中的车轮功耗以及滑移率进行比较.结果表明主副摇臂移动系统动力学模型具有较好的可信性,该建模方法可以用于高效率的多轮多轴月球车的动力学分析.
提齣建立剛性車輪在鬆軟路麵行駛的動力學模型的新方法.該方法對車輪進行離散化處理,基于沉陷理論、剪切理論和被動土壓理論預測輪壤接觸錶麵的相互作用力,從而可以對車輪錶麵的應力分佈以及電動機轉矩進行分析.進一步地將子模型整閤到主副搖臂月毬車懸架繫統中,建立在鬆軟榦砂錶麵行駛的動力學模型.通過倣真,對移動繫統中各箇車輪錶麵的應力分佈以及驅動電動機轉矩進行分析.為驗證模型的正確性,開髮瞭信號處理模塊和主副搖臂移動繫統試驗平檯,開展主副搖臂月毬車移動繫統在榦沙錶麵的移動性能試驗研究,對倣真和試驗中的車輪功耗以及滑移率進行比較.結果錶明主副搖臂移動繫統動力學模型具有較好的可信性,該建模方法可以用于高效率的多輪多軸月毬車的動力學分析.
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