机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2004年
1期
32-34
,共3页
护理机械臂%冗余度%储能装置%手腕参考点%避障
護理機械臂%冗餘度%儲能裝置%手腕參攷點%避障
호리궤계비%용여도%저능장치%수완삼고점%피장
展示一种新型护理机械臂设计方案.这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联,同时在机械臂的肘关节上引进了一个特殊的储能装置.一方面,这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余自由度,提高了避障能力,末端执行器姿态控制也十分灵活;另一方面,这种新型护理机械臂在很大程度上减小了前臂重量,提高了载荷能力;而储能装置的引入,使机械臂的运动平稳性大大地提高.
展示一種新型護理機械臂設計方案.這種新型護理機械臂在整體結構上採用兩箇平行四邊形相互串聯,同時在機械臂的肘關節上引進瞭一箇特殊的儲能裝置.一方麵,這種新型護理機械臂在平麵定位時具有冗餘自由度,提高瞭避障能力,末耑執行器姿態控製也十分靈活;另一方麵,這種新型護理機械臂在很大程度上減小瞭前臂重量,提高瞭載荷能力;而儲能裝置的引入,使機械臂的運動平穩性大大地提高.
전시일충신형호리궤계비설계방안.저충신형호리궤계비재정체결구상채용량개평행사변형상호천련,동시재궤계비적주관절상인진료일개특수적저능장치.일방면,저충신형호리궤계비재평면정위시구유용여자유도,제고료피장능력,말단집행기자태공제야십분령활;령일방면,저충신형호리궤계비재흔대정도상감소료전비중량,제고료재하능력;이저능장치적인입,사궤계비적운동평은성대대지제고.
