高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
1期
42-46
,共5页
模块化机器人%自重构%自修复%分布式算法%运动路径
模塊化機器人%自重構%自脩複%分佈式算法%運動路徑
모괴화궤기인%자중구%자수복%분포식산법%운동로경
设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人 M-cubes 系统,提出了一种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式自修复方法.此方法适用于网格型自重构机器人,能够实现对任意位置的故障模块的自修复,有效地解决故障模块处于机器人结构内部时自修复过程运算复杂的棘手问题,优化自修复过程中的运动路径.最后对模块的自修复任务进行了仿真,验证了该方法的可行性和有效性.
設計瞭一種三維網格型、同構式新型自重構模塊化機器人 M-cubes 繫統,提齣瞭一種基于故障模塊位置的自重構模塊化機器人的分佈式自脩複方法.此方法適用于網格型自重構機器人,能夠實現對任意位置的故障模塊的自脩複,有效地解決故障模塊處于機器人結構內部時自脩複過程運算複雜的棘手問題,優化自脩複過程中的運動路徑.最後對模塊的自脩複任務進行瞭倣真,驗證瞭該方法的可行性和有效性.
설계료일충삼유망격형、동구식신형자중구모괴화궤기인 M-cubes 계통,제출료일충기우고장모괴위치적자중구모괴화궤기인적분포식자수복방법.차방법괄용우망격형자중구궤기인,능구실현대임의위치적고장모괴적자수복,유효지해결고장모괴처우궤기인결구내부시자수복과정운산복잡적극수문제,우화자수복과정중적운동로경.최후대모괴적자수복임무진행료방진,험증료해방법적가행성화유효성.
