仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2009年
3期
603-609
,共7页
赵逢达%孔令富%李贤善%吴培良
趙逢達%孔令富%李賢善%吳培良
조봉체%공령부%리현선%오배량
LSRII特征%核函数%相似度%粒子滤波定位
LSRII特徵%覈函數%相似度%粒子濾波定位
LSRII특정%핵함수%상사도%입자려파정위
为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.
為提高移動機器人在擁擠、混雜的室內環境中的定位能力,提齣瞭在圖像顯著特徵區域內提取積分不變特徵-LSRII(local salient region integral invariant)特徵的方法,併將LSRII特徵應用到粒子濾波定位中,實現機器人在室內環境下的全跼定位.實驗結果錶明,所提齣的定位方法在擁擠、混雜的室內環境中能夠實現可靠的定位.
위제고이동궤기인재옹제、혼잡적실내배경중적정위능력,제출료재도상현저특정구역내제취적분불변특정-LSRII(local salient region integral invariant)특정적방법,병장LSRII특정응용도입자려파정위중,실현궤기인재실내배경하적전국정위.실험결과표명,소제출적정위방법재옹제、혼잡적실내배경중능구실현가고적정위.
