航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2011年
3期
23-27
,共5页
陈励华%刘志国%王仕成%张金生%乔玉坤
陳勵華%劉誌國%王仕成%張金生%喬玉坤
진려화%류지국%왕사성%장금생%교옥곤
ICP算法%地磁辅助导航%地磁场特征量%最近点
ICP算法%地磁輔助導航%地磁場特徵量%最近點
ICP산법%지자보조도항%지자장특정량%최근점
利用地磁场特征进行辅助导航是目前组合导航技术的重要研究方向.地磁导航可采用基于ICP算法的匹配定位来限制推算定位或惯性系统时间增长带来的位置误差.ICP算法使用的前提是初始误差较小,当初始误差较大时,最近点的计算容易落入伪目标点,导致该算法不再适用.针对ICP算法的这种缺陷,本文利用地磁场特征量的高维特性,提出在最近点的计算中增加特征量维数的改进措施,以增强ICP算法对初始误差的抵抗能力.仿真结果表明:改进算法对初始误差的鲁棒性增强,匹配精度和匹配概率明显提高.
利用地磁場特徵進行輔助導航是目前組閤導航技術的重要研究方嚮.地磁導航可採用基于ICP算法的匹配定位來限製推算定位或慣性繫統時間增長帶來的位置誤差.ICP算法使用的前提是初始誤差較小,噹初始誤差較大時,最近點的計算容易落入偽目標點,導緻該算法不再適用.針對ICP算法的這種缺陷,本文利用地磁場特徵量的高維特性,提齣在最近點的計算中增加特徵量維數的改進措施,以增彊ICP算法對初始誤差的牴抗能力.倣真結果錶明:改進算法對初始誤差的魯棒性增彊,匹配精度和匹配概率明顯提高.
이용지자장특정진행보조도항시목전조합도항기술적중요연구방향.지자도항가채용기우ICP산법적필배정위래한제추산정위혹관성계통시간증장대래적위치오차.ICP산법사용적전제시초시오차교소,당초시오차교대시,최근점적계산용역락입위목표점,도치해산법불재괄용.침대ICP산법적저충결함,본문이용지자장특정량적고유특성,제출재최근점적계산중증가특정량유수적개진조시,이증강ICP산법대초시오차적저항능력.방진결과표명:개진산법대초시오차적로봉성증강,필배정도화필배개솔명현제고.
