机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
6期
679-684
,共6页
力平衡求解%微创手术%软组织仿真%逐次逼近%图形反馈
力平衡求解%微創手術%軟組織倣真%逐次逼近%圖形反饋
력평형구해%미창수술%연조직방진%축차핍근%도형반궤
进行腹腔微创手术操作时,为获得软组织变形的图形反馈,需要进行软组织的力平衡求解.建立了胆囊及其附属管路的几何模型,对其赋予弹簧一质点力学模型,提出了一种基于逐次逼近法的力平衡算法求解软组织力平衡.该算法编程量较少,易于实现,仿真实时性也较好.仿真实验表明,该算法可以产生较为真实的软组织图形反馈,可以实际应用于软组织仿真中.
進行腹腔微創手術操作時,為穫得軟組織變形的圖形反饋,需要進行軟組織的力平衡求解.建立瞭膽囊及其附屬管路的幾何模型,對其賦予彈簧一質點力學模型,提齣瞭一種基于逐次逼近法的力平衡算法求解軟組織力平衡.該算法編程量較少,易于實現,倣真實時性也較好.倣真實驗錶明,該算法可以產生較為真實的軟組織圖形反饋,可以實際應用于軟組織倣真中.
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