计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
7期
51-54,64
,共5页
郭强%李岁劳%贾继超%张梦妮
郭彊%李歲勞%賈繼超%張夢妮
곽강%리세로%가계초%장몽니
无人机%自适应滤波%组合导航
無人機%自適應濾波%組閤導航
무인궤%자괄응려파%조합도항
无人机组合导航滤波器的设计需要考虑器件和外部环境不稳定带来的影响,同时在飞行过程中也面临着组合导航系统噪声和量测噪声统计特性不确定问题,从而导致滤波精度低,稳定性差,甚至有可能发散,传统常规卡尔曼滤波无法解决上述问题.提出一种根据极大似然准则的自适应卡尔曼滤波算法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,提高滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性.仿真表明,所提出的组合导航滤波器能够满足无人机导航任务的要求,并且具有很好的导航精度和稳定性.
無人機組閤導航濾波器的設計需要攷慮器件和外部環境不穩定帶來的影響,同時在飛行過程中也麵臨著組閤導航繫統譟聲和量測譟聲統計特性不確定問題,從而導緻濾波精度低,穩定性差,甚至有可能髮散,傳統常規卡爾曼濾波無法解決上述問題.提齣一種根據極大似然準則的自適應卡爾曼濾波算法,利用濾波殘差的均值和方差不斷對卡爾曼濾波的狀態譟聲方差陣和測量譟聲方差陣進行實時脩正,提高濾波器對模型不確定性和譟聲變化的適應能力和魯棒性.倣真錶明,所提齣的組閤導航濾波器能夠滿足無人機導航任務的要求,併且具有很好的導航精度和穩定性.
무인궤조합도항려파기적설계수요고필기건화외부배경불은정대래적영향,동시재비행과정중야면림착조합도항계통조성화량측조성통계특성불학정문제,종이도치려파정도저,은정성차,심지유가능발산,전통상규잡이만려파무법해결상술문제.제출일충근거겁대사연준칙적자괄응잡이만려파산법,이용려파잔차적균치화방차불단대잡이만려파적상태조성방차진화측량조성방차진진행실시수정,제고려파기대모형불학정성화조성변화적괄응능력화로봉성.방진표명,소제출적조합도항려파기능구만족무인궤도항임무적요구,병차구유흔호적도항정도화은정성.
