农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
1期
202-207
,共6页
并联机构%稳定性%自适应控制
併聯機構%穩定性%自適應控製
병련궤구%은정성%자괄응공제
针对并联机构存在参数变化及不可预测的未建模误差的特点,提出一种基于模型的参考自适应控制策略.将机构系统的参数变化及未建模误差看成对实际系统的扰动,建立理想的参考模型,依靠系统状态及其误差构造自适应反馈律,利用稳定性理论推导自适应控制律,使得实际机构与参数模型具有相同的动态特性.实例显示,自适应控制器对参数变化及未建模误差引起的运动误差具有很好的抑制作用,保证机构对规划的目标运动具有很高的跟踪精度.
針對併聯機構存在參數變化及不可預測的未建模誤差的特點,提齣一種基于模型的參攷自適應控製策略.將機構繫統的參數變化及未建模誤差看成對實際繫統的擾動,建立理想的參攷模型,依靠繫統狀態及其誤差構造自適應反饋律,利用穩定性理論推導自適應控製律,使得實際機構與參數模型具有相同的動態特性.實例顯示,自適應控製器對參數變化及未建模誤差引起的運動誤差具有很好的抑製作用,保證機構對規劃的目標運動具有很高的跟蹤精度.
침대병련궤구존재삼수변화급불가예측적미건모오차적특점,제출일충기우모형적삼고자괄응공제책략.장궤구계통적삼수변화급미건모오차간성대실제계통적우동,건립이상적삼고모형,의고계통상태급기오차구조자괄응반궤률,이용은정성이론추도자괄응공제률,사득실제궤구여삼수모형구유상동적동태특성.실례현시,자괄응공제기대삼수변화급미건모오차인기적운동오차구유흔호적억제작용,보증궤구대규화적목표운동구유흔고적근종정도.
