电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2011年
10期
88-94
,共7页
胡平%郭景华%李琳辉%王荣本
鬍平%郭景華%李琳輝%王榮本
호평%곽경화%리림휘%왕영본
智能车辆%协调控制%纵横向运动%反演变结构%智能交通系统
智能車輛%協調控製%縱橫嚮運動%反縯變結構%智能交通繫統
지능차량%협조공제%종횡향운동%반연변결구%지능교통계통
针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法；利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛.考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数.仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振.
針對智能交通繫統中車輛縱橫嚮運動控製問題進行研究,建立瞭車輛的縱橫嚮耦閤非線性動力學模型,根據該控製繫統具有非線性、彊耦閤和參數非匹配不確定性的特點,基于反縯變結構控製理論,設計瞭智能車輛縱橫嚮運動的協調控製算法；利用李雅普諾伕穩定性分析方法,證明瞭該控製算法可保證跟蹤誤差一緻有界收斂.攷慮到變結構的抖振問題,引入飽和函數.倣真試驗錶明:該協調控製算法具有快速、準確跟蹤,彊魯棒性和全跼穩定的良好特性,同時能有效抑製控製繫統抖振.
침대지능교통계통중차량종횡향운동공제문제진행연구,건립료차량적종횡향우합비선성동역학모형,근거해공제계통구유비선성、강우합화삼수비필배불학정성적특점,기우반연변결구공제이론,설계료지능차량종횡향운동적협조공제산법；이용리아보낙부은정성분석방법,증명료해공제산법가보증근종오차일치유계수렴.고필도변결구적두진문제,인입포화함수.방진시험표명:해협조공제산법구유쾌속、준학근종,강로봉성화전국은정적량호특성,동시능유효억제공제계통두진.
