中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2012年
9期
3496-3501
,共6页
环形倒立摆%LQR%稳定控制%实物控制
環形倒立襬%LQR%穩定控製%實物控製
배형도립파%LQR%은정공제%실물공제
为了研究环形单级倒立摆的稳定控制,采用拉格朗日方法推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,并设计1个线性二次型最优控制算法控制器(LQR).在保持权重矩阵R=1的条件下,通过实验不断调整权重矩阵Q中的参数Q11和Q33,得到Q和R最优取值.然后,对环形单级倒立摆的稳定控制进行仿真和实物控制.研究结果表明:倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良.
為瞭研究環形單級倒立襬的穩定控製,採用拉格朗日方法推導齣環形單級倒立襬繫統的數學模型,併設計1箇線性二次型最優控製算法控製器(LQR).在保持權重矩陣R=1的條件下,通過實驗不斷調整權重矩陣Q中的參數Q11和Q33,得到Q和R最優取值.然後,對環形單級倒立襬的穩定控製進行倣真和實物控製.研究結果錶明:倒立襬起襬迅速,穩定控製性能優良.
위료연구배형단급도립파적은정공제,채용랍격랑일방법추도출배형단급도립파계통적수학모형,병설계1개선성이차형최우공제산법공제기(LQR).재보지권중구진R=1적조건하,통과실험불단조정권중구진Q중적삼수Q11화Q33,득도Q화R최우취치.연후,대배형단급도립파적은정공제진행방진화실물공제.연구결과표명:도립파기파신속,은정공제성능우량.
