哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2005年
7期
930-932
,共3页
足球机器人%轨迹控制%驱动力矩%PD反馈控制
足毬機器人%軌跡控製%驅動力矩%PD反饋控製
족구궤기인%궤적공제%구동력구%PD반궤공제
分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性.仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性.
分析瞭足毬機器人的運動特性,得齣瞭足毬機器人運動模型.結閤驅動輪參數對驅動輪進行受力分析,推導齣該機器人驅動輪的驅動力矩.以驅動輪力矩作為控製參數研究瞭該種機器人的軌跡控製方法,提齣基于PD反饋控製模型的軌跡控製,併分析瞭基于PD反饋控製的繫統特性.倣真實驗驗證瞭所提齣軌跡控製方法的可行性和有效性.
분석료족구궤기인적운동특성,득출료족구궤기인운동모형.결합구동륜삼수대구동륜진행수력분석,추도출해궤기인구동륜적구동력구.이구동륜력구작위공제삼수연구료해충궤기인적궤적공제방법,제출기우PD반궤공제모형적궤적공제,병분석료기우PD반궤공제적계통특성.방진실험험증료소제출궤적공제방법적가행성화유효성.
