智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2012年
3期
246-250
,共5页
廖煜雷%庄佳园%庞永杰%杜鑫
廖煜雷%莊佳園%龐永傑%杜鑫
료욱뢰%장가완%방영걸%두흠
单泵喷水推进器%无人滑行艇%航向控制%滑模控制%backstepping法
單泵噴水推進器%無人滑行艇%航嚮控製%滑模控製%backstepping法
단빙분수추진기%무인활행정%항향공제%활모공제%backstepping법
针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.
針對單泵噴水推進型無人滑行艇航嚮跟蹤的非線性繫統控製問題,對無人滑行艇的運動穩定性分析錶明,其具有水平麵內的自動穩定性.攷慮建模誤差和外界榦擾力影響下的滑行艇運動響應模型,基于backstepping方法和滑模控製理論,提齣瞭一種自適應滑模控製律.利用Lyapunov函數,證明該控製律保證瞭航嚮跟蹤繫統的全跼漸近穩定性.倣真對比結果驗證瞭所提齣控製器的有效性.
침대단빙분수추진형무인활행정항향근종적비선성계통공제문제,대무인활행정적운동은정성분석표명,기구유수평면내적자동은정성.고필건모오차화외계간우력영향하적활행정운동향응모형,기우backstepping방법화활모공제이론,제출료일충자괄응활모공제률.이용Lyapunov함수,증명해공제률보증료항향근종계통적전국점근은정성.방진대비결과험증료소제출공제기적유효성.
