制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2006年
5期
44-47,71
,共5页
控制算法%红外传感器%管道清扫%状态估计
控製算法%紅外傳感器%管道清掃%狀態估計
공제산법%홍외전감기%관도청소%상태고계
为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题,设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法.红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离,计算出机器人在管道中的姿态;光电编码器检测出机器人的实际行驶速度,利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态.通过对这两种信息的融合,得到机器人在管道中的位姿信息.根据位姿信息和设计的控制率,实时调整机器人舵轮方向,使机器人保持与壁面平行行驶,并防止其与壁面碰撞.理论上证明这个控制系统是渐近稳定的,并通过实验对控制算法进行了验证.
為解決通風管道清掃機器人在水平矩形管道中的自主行駛問題,設計瞭一種基于紅外測距傳感器信息的控製算法.紅外測距傳感器檢測齣機器人與管道壁麵的距離,計算齣機器人在管道中的姿態;光電編碼器檢測齣機器人的實際行駛速度,利用輪式移動機器人運動學模型估計其狀態.通過對這兩種信息的融閤,得到機器人在管道中的位姿信息.根據位姿信息和設計的控製率,實時調整機器人舵輪方嚮,使機器人保持與壁麵平行行駛,併防止其與壁麵踫撞.理論上證明這箇控製繫統是漸近穩定的,併通過實驗對控製算法進行瞭驗證.
위해결통풍관도청소궤기인재수평구형관도중적자주행사문제,설계료일충기우홍외측거전감기신식적공제산법.홍외측거전감기검측출궤기인여관도벽면적거리,계산출궤기인재관도중적자태;광전편마기검측출궤기인적실제행사속도,이용륜식이동궤기인운동학모형고계기상태.통과대저량충신식적융합,득도궤기인재관도중적위자신식.근거위자신식화설계적공제솔,실시조정궤기인타륜방향,사궤기인보지여벽면평행행사,병방지기여벽면팽당.이론상증명저개공제계통시점근은정적,병통과실험대공제산법진행료험증.
