航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2007年
2期
490-494
,共5页
空间机器人%后退设计%自适应控制
空間機器人%後退設計%自適應控製
공간궤기인%후퇴설계%자괄응공제
结合后退设计方法和自适应控制理论,对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法.当系统的惯性参数未知时,该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零.和已有的算法相比,所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,明显改善系统的跟踪性能.对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.
結閤後退設計方法和自適應控製理論,對載體姿態可控的空間機器人繫統提齣瞭一種自適應跟蹤控製算法.噹繫統的慣性參數未知時,該算法可以保證空間機器人的手耑跟蹤誤差漸近趨于零.和已有的算法相比,所提齣的算法可以消除Lyapunov函數導數錶達式中的交扠項,明顯改善繫統的跟蹤性能.對平麵兩關節空間機器人的倣真結果證實瞭算法的有效性.
결합후퇴설계방법화자괄응공제이론,대재체자태가공적공간궤기인계통제출료일충자괄응근종공제산법.당계통적관성삼수미지시,해산법가이보증공간궤기인적수단근종오차점근추우령.화이유적산법상비,소제출적산법가이소제Lyapunov함수도수표체식중적교차항,명현개선계통적근종성능.대평면량관절공간궤기인적방진결과증실료산법적유효성.
