CAJ | 학술논문

提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元.其中,感知单元基于ARTI神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略.机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,路标为含噪声的符号图像.在仿真实验中,令机器人在迷宫中随机行走,通过调节人工脑系统的试验参数,经过一段时间的自主探索学习过程机器人能最终穿越迷宫.仿真实验结果表明,该人工脑系统能够自组织地理解迷宫中导向路标的含义,并引导机器人成功穿越迷宫.同时,该人工脑系统对于基于路标导航的城市巡逻机器人、高危复杂环境下的抢险机器人的研究发展有一定的推动作用.
제출일충미궁궤기인적인공뇌계통,포괄미궁로표감지단원여행위결책단원.기중,감지단원기우ARTI신경망락,용우식별미궁도향로표;결책단원기우행위개솔실현구진,병이강화학습경신행동책략.궤기인소재미궁적특정위매개로구설유도향로표,로표위함조성적부호도상.재방진실험중,령궤기인재미궁중수궤행주,통과조절인공뇌계통적시험삼수,경과일단시간적자주탐색학습과정궤기인능최종천월미궁.방진실험결과표명,해인공뇌계통능구자조직지리해미궁중도향로표적함의,병인도궤기인성공천월미궁.동시,해인공뇌계통대우기우로표도항적성시순라궤기인、고위복잡배경하적창험궤기인적연구발전유일정적추동작용.