控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2010年
5期
669-673
,共5页
李东洁%邱江艳%尤波%王焕灵
李東潔%邱江豔%尤波%王煥靈
리동길%구강염%우파%왕환령
机械臂%三维避障%分解运动速度控制
機械臂%三維避障%分解運動速度控製
궤계비%삼유피장%분해운동속도공제
为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中.通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进,利用Matlab搭建的Motoman机械臂仿真模型,在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真,最后利用所搭建的遥操作系统时改进后的算法进行验证.仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性.
為解決現有機械臂避障算法計算量大且難以實現非結構環境下三維避障問題,對分解運動速度控製算法(RMRC)進行瞭改進,併將其應用到Motoman機械臂三維避障中.通過對Motoman機械臂機構的閤理簡化和RMRC算法的進一步改進,利用Matlab搭建的Motoman機械臂倣真模型,在具有靜態和動態障礙物的三維環境中對連續軌跡(CP)和點到點(PTP)的運動控製進行瞭倣真,最後利用所搭建的遙操作繫統時改進後的算法進行驗證.倣真和實驗結果證明瞭算法的有效性和實用性.
위해결현유궤계비피장산법계산량대차난이실현비결구배경하삼유피장문제,대분해운동속도공제산법(RMRC)진행료개진,병장기응용도Motoman궤계비삼유피장중.통과대Motoman궤계비궤구적합리간화화RMRC산법적진일보개진,이용Matlab탑건적Motoman궤계비방진모형,재구유정태화동태장애물적삼유배경중대련속궤적(CP)화점도점(PTP)적운동공제진행료방진,최후이용소탑건적요조작계통시개진후적산법진행험증.방진화실험결과증명료산법적유효성화실용성.
