基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制
기우반연설계적궤기인비기이종단모호활모공제
Nonsingular Terminal Fuzzy Sliding Mode Control for Multi-link Robots Based on Backstepping
  • 万方数据
    电气自动化 전기자동화
    ELECTRICAL AUTOMATION
    2012年 4期 8-9,36 ,共3页

    徐传忠%王永初

    서전충%왕영초

    非奇异终端%滑模控制%模糊控制%反演控制%抖动 非奇異終耑%滑模控製%模糊控製%反縯控製%抖動
    비기이종단%활모공제%모호공제%반연공제%두동
    针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题,根据滑模控制原理,采用非奇异终端滑模面,基于反演设计方法,设计了反演非奇异终端模糊滑模控制.并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值,削弱了抖动.利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明方法的有效性.
    침대대유건모오차화외부간우적다관절궤기인궤적근종문제,근거활모공제원리,채용비기이종단활모면,기우반연설계방법,설계료반연비기이종단모호활모공제.병설계료모호공제기재선고계불학정성상계치,삭약료두동.이용리아보낙부정리증명료계통적은정성,방진결과표명방법적유효성.
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