农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
9期
165-172
,共8页
张凯良%杨丽%王粮局%张丽霞%张铁中
張凱良%楊麗%王糧跼%張麗霞%張鐵中
장개량%양려%왕량국%장려하%장철중
草莓%采摘机器人%高架栽培
草莓%採摘機器人%高架栽培
초매%채적궤기인%고가재배
设计了一款针对高架栽培模式的草莓采摘机器人.该机器人由履带式行走机构、基于机器视觉的精密运动定位机构和一个可同步剪切夹持草莓果柄的末端执行器等机构组成,采用以ARM9为核心的分层式控制系统.温室内实地试验表明该机器人能够自主识别、定位并无损伤采摘高架栽培模式下的成熟草莓,采摘成功率可达88％,采摘单颗草莓时间为18.54s.
設計瞭一款針對高架栽培模式的草莓採摘機器人.該機器人由履帶式行走機構、基于機器視覺的精密運動定位機構和一箇可同步剪切夾持草莓果柄的末耑執行器等機構組成,採用以ARM9為覈心的分層式控製繫統.溫室內實地試驗錶明該機器人能夠自主識彆、定位併無損傷採摘高架栽培模式下的成熟草莓,採摘成功率可達88％,採摘單顆草莓時間為18.54s.
설계료일관침대고가재배모식적초매채적궤기인.해궤기인유리대식행주궤구、기우궤기시각적정밀운동정위궤구화일개가동보전절협지초매과병적말단집행기등궤구조성,채용이ARM9위핵심적분층식공제계통.온실내실지시험표명해궤기인능구자주식별、정위병무손상채적고가재배모식하적성숙초매,채적성공솔가체88％,채적단과초매시간위18.54s.
