机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2006年
2期
189-191
,共3页
机械手%不确定性%轨迹跟踪%鲁棒控制
機械手%不確定性%軌跡跟蹤%魯棒控製
궤계수%불학정성%궤적근종%로봉공제
叙述了鲁棒控制系统在二自由度机械手上的设计方法及仿真结果.此方法考虑了机械手的非线性和强耦合特性,用一个结构和参数都是固定不变的控制器,来保证即使不确定性对系统的性能品质影响最恶劣的时候也能满足设计要求.以两个自由度的机械手为例,对于应用此理论所得到的控制规律跟踪预先指定的轨迹进行了仿真研究,其仿真结果表明此方法是较为理想的.
敘述瞭魯棒控製繫統在二自由度機械手上的設計方法及倣真結果.此方法攷慮瞭機械手的非線性和彊耦閤特性,用一箇結構和參數都是固定不變的控製器,來保證即使不確定性對繫統的性能品質影響最噁劣的時候也能滿足設計要求.以兩箇自由度的機械手為例,對于應用此理論所得到的控製規律跟蹤預先指定的軌跡進行瞭倣真研究,其倣真結果錶明此方法是較為理想的.
서술료로봉공제계통재이자유도궤계수상적설계방법급방진결과.차방법고필료궤계수적비선성화강우합특성,용일개결구화삼수도시고정불변적공제기,래보증즉사불학정성대계통적성능품질영향최악렬적시후야능만족설계요구.이량개자유도적궤계수위례,대우응용차이론소득도적공제규률근종예선지정적궤적진행료방진연구,기방진결과표명차방법시교위이상적.
