机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
3期
265-267
,共3页
公丕亮%张奇峰%张艾群%李一平
公丕亮%張奇峰%張艾群%李一平
공비량%장기봉%장애군%리일평
水下机器人-机械手系统%形态图%立体视觉%目标识别
水下機器人-機械手繫統%形態圖%立體視覺%目標識彆
수하궤기인-궤계수계통%형태도%입체시각%목표식별
水下机器人-机械手系统(UVMS)在对水下目标进行自主或半自主作业时,首要及关键的一步是进行目标识别.由于水下环境的特殊性,水下视距很小,光学成像具有噪声大、对比度差等特点;上述因素使得基于局部特征的目标识别对尺度、旋转、光线等变化的敏感度大大增加.借助立体视觉及航向传感器信息,利用水下三维目标的变尺度形态图方法可靠地实现了水下目标识别,并通过实验对该方法进行了验证.
水下機器人-機械手繫統(UVMS)在對水下目標進行自主或半自主作業時,首要及關鍵的一步是進行目標識彆.由于水下環境的特殊性,水下視距很小,光學成像具有譟聲大、對比度差等特點;上述因素使得基于跼部特徵的目標識彆對呎度、鏇轉、光線等變化的敏感度大大增加.藉助立體視覺及航嚮傳感器信息,利用水下三維目標的變呎度形態圖方法可靠地實現瞭水下目標識彆,併通過實驗對該方法進行瞭驗證.
수하궤기인-궤계수계통(UVMS)재대수하목표진행자주혹반자주작업시,수요급관건적일보시진행목표식별.유우수하배경적특수성,수하시거흔소,광학성상구유조성대、대비도차등특점;상술인소사득기우국부특정적목표식별대척도、선전、광선등변화적민감도대대증가.차조입체시각급항향전감기신식,이용수하삼유목표적변척도형태도방법가고지실현료수하목표식별,병통과실험대해방법진행료험증.
