CAJ | 학술논문

为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于贝叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制；提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和图像来表示目标,利用RFID进行目标的初步粗定位,对于经常移动的目标采用人工标记物或自身特征的方式表示,对于相对固定的目标利用模板图像表示,进一步缩小搜索范围；利用主动视觉计算显著性图引导视觉注意,并采用特征验证的方式进行目标最终定位；最后,基于定位的目标控制摄像头运动实现目标图像的抓取.实验结果表明,本文提出的方案可以较好地实现服务机器人的病房巡视.
위료해결현계단병방순시임무중출현적순호불급시등문제,이용복무궤기인진행병방순시,완성병인적기본신식험증、병인치료신식획취등순시임무.제출료기우패협사이론적면향순시임무적궤기인공제책략,해책략이용궤기인적당전위자、규화적로경,여당전적시각도상상결합,진행궤기인공제；제출료유조도세적다모식목표표시방법,융합RFID、특정화도상래표시목표,이용RFID진행목표적초보조정위,대우경상이동적목표채용인공표기물혹자신특정적방식표시,대우상대고정적목표이용모판도상표시,진일보축소수색범위；이용주동시각계산현저성도인도시각주의,병채용특정험증적방식진행목표최종정위；최후,기우정위적목표공제섭상두운동실현목표도상적조취.실험결과표명,본문제출적방안가이교호지실현복무궤기인적병방순시.