液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2011年
9期
34-37
,共4页
赖庆仁%张学胜%赵永东%苏力刚%刘昶
賴慶仁%張學勝%趙永東%囌力剛%劉昶
뢰경인%장학성%조영동%소력강%류창
负重外骨骼机器人%液压系统%ADAMS%动力学仿真
負重外骨骼機器人%液壓繫統%ADAMS%動力學倣真
부중외골격궤기인%액압계통%ADAMS%동역학방진
该文首先介绍了负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,并在此基础上初步设计了液压系统的原理图.借助动力学仿真软件ADAMS,对负重外骨骼机器人进行了运动学动力学仿真,然后根据仿真结果重点确定了液压缸的关键技术参数,为液压缸元件的选型提供了依据,而且还为负重外骨骼机器人人机协调性控制研究奠定了可靠的理论基础.
該文首先介紹瞭負重外骨骼機器人的工作原理及其液壓繫統的組成,併在此基礎上初步設計瞭液壓繫統的原理圖.藉助動力學倣真軟件ADAMS,對負重外骨骼機器人進行瞭運動學動力學倣真,然後根據倣真結果重點確定瞭液壓缸的關鍵技術參數,為液壓缸元件的選型提供瞭依據,而且還為負重外骨骼機器人人機協調性控製研究奠定瞭可靠的理論基礎.
해문수선개소료부중외골격궤기인적공작원리급기액압계통적조성,병재차기출상초보설계료액압계통적원리도.차조동역학방진연건ADAMS,대부중외골격궤기인진행료운동학동역학방진,연후근거방진결과중점학정료액압항적관건기술삼수,위액압항원건적선형제공료의거,이차환위부중외골격궤기인인궤협조성공제연구전정료가고적이론기출.
