南昌航空工业学院学报(自然科学版)
南昌航空工業學院學報(自然科學版)
남창항공공업학원학보(자연과학판)
JOURNAL OF NANCHANG INSTITUTE OF AERONAUTICAL TECHNOLOGY
2004年
3期
12-15,32
,共5页
许瑛%封立耀%戚晓艳%付廷贵
許瑛%封立耀%慼曉豔%付廷貴
허영%봉립요%척효염%부정귀
机器人%轨迹规划%等弧长
機器人%軌跡規劃%等弧長
궤기인%궤적규화%등호장
从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧增大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
從機構學的角度,基于機器人機構運動方程中原動件角位移及其微分繫數的變化關繫,利用原動件的角位移在耑點附近,其微分繫數的值急劇增大的特徵,對軌跡麯線上點的坐標進行變換,提齣瞭輸齣輸入角相互切換的基準和算法,以較少的計算量實現瞭軌跡麯線上輸齣點的等間隔分佈,對機器人軌跡規劃的研究具有積極意義.
종궤구학적각도,기우궤기인궤구운동방정중원동건각위이급기미분계수적변화관계,이용원동건적각위이재단점부근,기미분계수적치급극증대적특정,대궤적곡선상점적좌표진행변환,제출료수출수입각상호절환적기준화산법,이교소적계산량실현료궤적곡선상수출점적등간격분포,대궤기인궤적규화적연구구유적겁의의.
