机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2009年
5期
36-38
,共3页
宋健%孙学岩%张铁中%张宾
宋健%孫學巖%張鐵中%張賓
송건%손학암%장철중%장빈
采摘机器人%优化设计%传动系统
採摘機器人%優化設計%傳動繫統
채적궤기인%우화설계%전동계통
根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计.采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置.采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型,通过装配对零部件进行了修正,进而制造完成了试验样机.整机试验测试表明,设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,运动学正解的误差为±1.5mm,工作稳定可靠,具有较高的运动精度.
根據茄子採摘要求,進行瞭茄子採摘機器人結構參數的優化設計.採用交流伺服驅動繫統的關節驅動方式,設計瞭結構精巧的關節傳動裝置.採用Pro/Engineer進行瞭零部件的實體造型,通過裝配對零部件進行瞭脩正,進而製造完成瞭試驗樣機.整機試驗測試錶明,設計開髮的4自由度採摘機器人結構設計閤理,運動學正解的誤差為±1.5mm,工作穩定可靠,具有較高的運動精度.
근거가자채적요구,진행료가자채적궤기인결구삼수적우화설계.채용교류사복구동계통적관절구동방식,설계료결구정교적관절전동장치.채용Pro/Engineer진행료령부건적실체조형,통과장배대령부건진행료수정,진이제조완성료시험양궤.정궤시험측시표명,설계개발적4자유도채적궤기인결구설계합리,운동학정해적오차위±1.5mm,공작은정가고,구유교고적운동정도.
