机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
11期
23-25,29
,共4页
仿生型并联机器马%位置姿态%工作空间%仿真
倣生型併聯機器馬%位置姿態%工作空間%倣真
방생형병련궤기마%위치자태%공작공간%방진
研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据.
研究瞭一種由Stewart平檯縯繹過來的正交6自由度PSS倣生型併聯機器馬的運動平檯,介紹其結構佈跼特點,基于位置反解併確定點的坐標及其結構約束條件,描述工作空間的影響因素,對于該6DOF併聯馬機構的求解,通過數值法求得,併使用MATLAB工具編製程序,繪製其工作空間的輪廓圖,為併聯機器馬的設計與實用化提供瞭理論依據.
연구료일충유Stewart평태연역과래적정교6자유도PSS방생형병련궤기마적운동평태,개소기결구포국특점,기우위치반해병학정점적좌표급기결구약속조건,묘술공작공간적영향인소,대우해6DOF병련마궤구적구해,통과수치법구득,병사용MATLAB공구편제정서,회제기공작공간적륜곽도,위병련궤기마적설계여실용화제공료이론의거.
