计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2012年
1期
82-84,100
,共4页
无人艇%航向控制%滑模控制%Backstepping法%喷水推进
無人艇%航嚮控製%滑模控製%Backstepping法%噴水推進
무인정%항향공제%활모공제%Backstepping법%분수추진
针对单泵喷水推进型无人滑行艇的航向跟踪非线性系统,提出了一种反步自适应滑模控制方法.该系统由无人艇运动非线性响应模型和舵机伺服系统组成,并考虑运动响应模型的建模误差、外界干扰力等非匹配不确定性,利用全局微分同胚坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统.基于Backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律；利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.
針對單泵噴水推進型無人滑行艇的航嚮跟蹤非線性繫統,提齣瞭一種反步自適應滑模控製方法.該繫統由無人艇運動非線性響應模型和舵機伺服繫統組成,併攷慮運動響應模型的建模誤差、外界榦擾力等非匹配不確定性,利用全跼微分同胚坐標變換將原繫統變換為具有下三角特徵的非線性繫統.基于Backstepping方法和滑模控製理論,提齣瞭一種自適應滑模控製律；利用Lyapunov函數,證明該控製律保證瞭航嚮跟蹤繫統的全跼漸近穩定性.倣真對比結果驗證瞭所提齣控製器的有效性.
침대단빙분수추진형무인활행정적항향근종비선성계통,제출료일충반보자괄응활모공제방법.해계통유무인정운동비선성향응모형화타궤사복계통조성,병고필운동향응모형적건모오차、외계간우력등비필배불학정성,이용전국미분동배좌표변환장원계통변환위구유하삼각특정적비선성계통.기우Backstepping방법화활모공제이론,제출료일충자괄응활모공제률；이용Lyapunov함수,증명해공제률보증료항향근종계통적전국점근은정성.방진대비결과험증료소제출공제기적유효성.
