信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2012年
4期
419-424
,共6页
陈世明%郑丽楠%吴龙龙%方华京
陳世明%鄭麗楠%吳龍龍%方華京
진세명%정려남%오룡룡%방화경
同时定位与地图构建(SLAM)%强跟踪滤波器%在线自适应估计%噪声协方差阵%奇异值分解
同時定位與地圖構建(SLAM)%彊跟蹤濾波器%在線自適應估計%譟聲協方差陣%奇異值分解
동시정위여지도구건(SLAM)%강근종려파기%재선자괄응고계%조성협방차진%기이치분해
针对3维空间中移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出了一种基于改进强跟踪滤波(STF)的快速自适应SLAM算法.该算法首先对于强跟踪滤波器的噪声协方差阵进行在线自适应估计,用于抑制噪声对系统状态估计的影响,使系统状态估计迅速收敛到真实值附近;随后将状态协方差矩阵进行奇异值分解(SVD),提高算法的数值稳定性.该算法可提高对系统时变的自适应能力以及系统状态估计精度.与基于强跟踪滤波器的SLAM算法的仿真对比结果说明了该算法的有效性及其在抑噪性能和估计精度方面的优越性.
針對3維空間中移動機器人同時定位與地圖構建(SLAM)問題,提齣瞭一種基于改進彊跟蹤濾波(STF)的快速自適應SLAM算法.該算法首先對于彊跟蹤濾波器的譟聲協方差陣進行在線自適應估計,用于抑製譟聲對繫統狀態估計的影響,使繫統狀態估計迅速收斂到真實值附近;隨後將狀態協方差矩陣進行奇異值分解(SVD),提高算法的數值穩定性.該算法可提高對繫統時變的自適應能力以及繫統狀態估計精度.與基于彊跟蹤濾波器的SLAM算法的倣真對比結果說明瞭該算法的有效性及其在抑譟性能和估計精度方麵的優越性.
침대3유공간중이동궤기인동시정위여지도구건(SLAM)문제,제출료일충기우개진강근종려파(STF)적쾌속자괄응SLAM산법.해산법수선대우강근종려파기적조성협방차진진행재선자괄응고계,용우억제조성대계통상태고계적영향,사계통상태고계신속수렴도진실치부근;수후장상태협방차구진진행기이치분해(SVD),제고산법적수치은정성.해산법가제고대계통시변적자괄응능력이급계통상태고계정도.여기우강근종려파기적SLAM산법적방진대비결과설명료해산법적유효성급기재억조성능화고계정도방면적우월성.
