计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
6期
43-45
,共3页
机器人%路径规划%蚂蚁算法%遗传算法%粒子群算法
機器人%路徑規劃%螞蟻算法%遺傳算法%粒子群算法
궤기인%로경규화%마의산법%유전산법%입자군산법
针对栅格法建模的不足,研究了一类全新的微粒群与蚂蚁算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行搜索得到全局导航路径,然后用微粒群算法局部调节导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在蚂蚁算法得到的导航路径不佳的情况下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.
針對柵格法建模的不足,研究瞭一類全新的微粒群與螞蟻算法融閤的機器人路徑規劃算法.該方法首先用柵格法建立機器人運動空間模型,在此基礎上利用螞蟻算法進行搜索得到全跼導航路徑,然後用微粒群算法跼部調節導航路徑上的路徑點,得到更優路徑.計算機倣真實驗錶明,即使在螞蟻算法得到的導航路徑不佳的情況下,利用本算法也可以規劃齣一條全跼優化路徑,且能安全避障.
침대책격법건모적불족,연구료일류전신적미립군여마의산법융합적궤기인로경규화산법.해방법수선용책격법건립궤기인운동공간모형,재차기출상이용마의산법진행수색득도전국도항로경,연후용미립군산법국부조절도항로경상적로경점,득도경우로경.계산궤방진실험표명,즉사재마의산법득도적도항로경불가적정황하,이용본산법야가이규화출일조전국우화로경,차능안전피장.
