机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2004年
4期
70-72
,共3页
吴文东%洪鹰%王刚%杨春阁
吳文東%洪鷹%王剛%楊春閣
오문동%홍응%왕강%양춘각
超自由度%机器人%形状控制%几何样条%运动学逆解
超自由度%機器人%形狀控製%幾何樣條%運動學逆解
초자유도%궤기인%형상공제%궤하양조%운동학역해
本文提出了平而超自由度机器人形状控制的样条曲线方法.此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆.机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单,算法适用于实时控制.
本文提齣瞭平而超自由度機器人形狀控製的樣條麯線方法.此方法無需求解複雜非線性優化問題和雅可比偽逆.機器人宏觀構形與參攷樣條麯線之間的匹配非常簡單,算法適用于實時控製.
본문제출료평이초자유도궤기인형상공제적양조곡선방법.차방법무수구해복잡비선성우화문제화아가비위역.궤기인굉관구형여삼고양조곡선지간적필배비상간단,산법괄용우실시공제.
