宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2005年
5期
571-575
,共5页
模糊自适应滤波%卡尔曼滤波%车载组合导航系统%INS/GPS
模糊自適應濾波%卡爾曼濾波%車載組閤導航繫統%INS/GPS
모호자괄응려파%잡이만려파%차재조합도항계통%INS/GPS
针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法.该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度.对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法.
針對車載組閤導航繫統量測譟聲統計特性隨實際工作條件的不同而變化的特點,提齣瞭一種基于模糊自適應卡爾曼濾波的車載INS/GPS組閤導航算法.該方法通過鑑視理論殘差與實際殘差的比值是否在一附近,應用模糊推理繫統不斷的調整量測譟聲協方差陣的加權,對卡爾曼濾波的量測譟聲協方差陣進行遞推在線脩正,使其逐漸逼近真實譟聲水平,從而使濾波器執行最優估計,提高導航繫統的精度.對車載組閤導航繫統的倣真結果錶明,這種算法對時變的量測譟聲具有較彊的自適應性,進而精度比常規卡爾曼濾波也大為提高,是一種可行的車載組閤導航算法.
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