机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
2期
122-125
,共4页
柔性臂%工业机器人%振动控制
柔性臂%工業機器人%振動控製
유성비%공업궤기인%진동공제
建立了柔性臂工业机器人动力学模型,基于可控规范形及LQR最优调节器求解了反馈增益矩阵,给出了计算伺服输入方法,比较了基于可控规范形所设计的控制器与基于LQR最优调节器所设计的控制器的性能.通过期望极点配置和参数计算,所设计的控制器能适应控制系统要求,仿真结果表明该方法有效.
建立瞭柔性臂工業機器人動力學模型,基于可控規範形及LQR最優調節器求解瞭反饋增益矩陣,給齣瞭計算伺服輸入方法,比較瞭基于可控規範形所設計的控製器與基于LQR最優調節器所設計的控製器的性能.通過期望極點配置和參數計算,所設計的控製器能適應控製繫統要求,倣真結果錶明該方法有效.
건립료유성비공업궤기인동역학모형,기우가공규범형급LQR최우조절기구해료반궤증익구진,급출료계산사복수입방법,비교료기우가공규범형소설계적공제기여기우LQR최우조절기소설계적공제기적성능.통과기망겁점배치화삼수계산,소설계적공제기능괄응공제계통요구,방진결과표명해방법유효.
