农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2009年
4期
108-112
,共5页
郭伟斌%陈勇%侯学贵%胡娜
郭偉斌%陳勇%侯學貴%鬍娜
곽위빈%진용%후학귀%호나
机器人编程%机器视觉%运动学逆解%机械臂控制%除草
機器人編程%機器視覺%運動學逆解%機械臂控製%除草
궤기인편정%궤기시각%운동학역해%궤계비공제%제초
设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草.设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序.试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标.
設計瞭一種基于機器視覺導航和雜草識彆的除草機器人模型,該機器人能沿作物行間自主行走併能準確地識彆和"清除"雜草.設計瞭除草機器人的機械臂除草執行繫統,求取瞭機械臂運動學逆解,用VC++開髮瞭控製程序.試驗顯示,圖像處理算法所需時間少,能夠適應戶外自然光線在一定範圍的變化,機械臂能夠平穩動作併精確定位雜草目標.
설계료일충기우궤기시각도항화잡초식별적제초궤기인모형,해궤기인능연작물행간자주행주병능준학지식별화"청제"잡초.설계료제초궤기인적궤계비제초집행계통,구취료궤계비운동학역해,용VC++개발료공제정서.시험현시,도상처리산법소수시간소,능구괄응호외자연광선재일정범위적변화,궤계비능구평은동작병정학정위잡초목표.
