江苏大学学报（自然科学版）
江囌大學學報（自然科學版）
강소대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
2期
131-135
,共5页
王克义%张立勋%张今瑜%刘富强
王剋義%張立勛%張今瑜%劉富彊
왕극의%장립훈%장금유%류부강
绳索牵引%康复机器人%动力学%刚度
繩索牽引%康複機器人%動力學%剛度
승색견인%강복궤기인%동역학%강도
运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.
運用影響繫數方法對1R2T繩索牽引骨盆康複機器人的運動學進行瞭分析,得齣骨盆運動與繩索運動的映射關繫,通過Matlab對骨盆步態中期望軌跡進行倣真,得到各根繩索加速度變化麯線;基于機器人力螺鏇平衡方程,併利用牛頓歐拉法和達朗伯原理建立瞭機器人動力學模型.運用倣真方法對機器人逆動力學特性進行分析,得齣繩索最小拉力閾值的設置對各根繩索拉力變化規律具有影響的結論.運用Matlab和Adams建立瞭機器人動力學模型,分彆對是否攷慮繩索剛度兩種不同情況進行瞭聯閤倣真,結果證明所建模型的正確性,同時得齣繩索最小拉力閾值和繩索剛度對繫統運動性能的影響規律.
운용영향계수방법대1R2T승색견인골분강복궤기인적운동학진행료분석,득출골분운동여승색운동적영사관계,통과Matlab대골분보태중기망궤적진행방진,득도각근승색가속도변화곡선;기우궤기인력라선평형방정,병이용우돈구랍법화체랑백원리건립료궤기인동역학모형.운용방진방법대궤기인역동역학특성진행분석,득출승색최소랍력역치적설치대각근승색랍력변화규률구유영향적결론.운용Matlab화Adams건립료궤기인동역학모형,분별대시부고필승색강도량충불동정황진행료연합방진,결과증명소건모형적정학성,동시득출승색최소랍력역치화승색강도대계통운동성능적영향규률.
