计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
10期
2654-2656,2660
,共4页
双足机器人%单目视觉%几何测距%目标定位
雙足機器人%單目視覺%幾何測距%目標定位
쌍족궤기인%단목시각%궤하측거%목표정위
为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的矩离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单耳视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性.
為實現具有單目視覺的雙足機器人對目標物體的定位測距,根據針孔成像和幾何坐標變換原理,提齣一種基于單目視覺繫統自身固定參數計算目標物體深度信息的幾何測距方法;該方法利用雙足機器人自帶的單目視覺繫統的固定參數,通過幾何映射關繫求解目標物體在三維空間內的坐標位置及相對于機器人的矩離,剋服瞭由于外界環境變化以及對參照物識彆時所產生的誤差影響測距定位精度的問題,從而實現基于單耳視覺的目標物體精確跟蹤定位;併對所提齣方法進行瞭實驗,得到比理論結果誤差較小的實驗數據,證明瞭方法的可行性.
위실현구유단목시각적쌍족궤기인대목표물체적정위측거,근거침공성상화궤하좌표변환원리,제출일충기우단목시각계통자신고정삼수계산목표물체심도신식적궤하측거방법;해방법이용쌍족궤기인자대적단목시각계통적고정삼수,통과궤하영사관계구해목표물체재삼유공간내적좌표위치급상대우궤기인적구리,극복료유우외계배경변화이급대삼조물식별시소산생적오차영향측거정위정도적문제,종이실현기우단이시각적목표물체정학근종정위;병대소제출방법진행료실험,득도비이론결과오차교소적실험수거,증명료방법적가행성.
