光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2010年
10期
2212-2220
,共9页
宋彦%高慧斌%张淑梅%杜璧秀%郭同健
宋彥%高慧斌%張淑梅%杜璧秀%郭同健
송언%고혜빈%장숙매%두벽수%곽동건
直流力矩电机%自动控制%低速伺服系统%力矩波动%参数辨识%自适应补偿
直流力矩電機%自動控製%低速伺服繫統%力矩波動%參數辨識%自適應補償
직류력구전궤%자동공제%저속사복계통%력구파동%삼수변식%자괄응보상
为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略.从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略.系统控制器由两部分组成:超前-滞后校正用于保证系统的名义稳定性和鲁棒性;自适应补偿控制则采用最小二乘法在线辨识力矩波动,并给予自适应补偿.实验结果显示:与仅使用超前-滞后方法相比,当采用自适应补偿时,速度波动的峰-峰值由4.21%下降到1.77%,均方根值由0.97%下降为0.39%,得到的结果说明提出的方法能够有效降低电机力矩波动对速度稳定度的不利影响.
為解決伺服繫統在低速狀態下其電機力矩波動影響速度穩定性的問題,提齣瞭一種基于自適應補償的控製策略.從電機結構齣髮,分析瞭電機力矩波動產生的機理,建立瞭力矩波動的數學模型,提齣瞭基于魯棒自適應的控製策略.繫統控製器由兩部分組成:超前-滯後校正用于保證繫統的名義穩定性和魯棒性;自適應補償控製則採用最小二乘法在線辨識力矩波動,併給予自適應補償.實驗結果顯示:與僅使用超前-滯後方法相比,噹採用自適應補償時,速度波動的峰-峰值由4.21%下降到1.77%,均方根值由0.97%下降為0.39%,得到的結果說明提齣的方法能夠有效降低電機力矩波動對速度穩定度的不利影響.
위해결사복계통재저속상태하기전궤력구파동영향속도은정성적문제,제출료일충기우자괄응보상적공제책략.종전궤결구출발,분석료전궤력구파동산생적궤리,건립료력구파동적수학모형,제출료기우로봉자괄응적공제책략.계통공제기유량부분조성:초전-체후교정용우보증계통적명의은정성화로봉성;자괄응보상공제칙채용최소이승법재선변식력구파동,병급여자괄응보상.실험결과현시:여부사용초전-체후방법상비,당채용자괄응보상시,속도파동적봉-봉치유4.21%하강도1.77%,균방근치유0.97%하강위0.39%,득도적결과설명제출적방법능구유효강저전궤력구파동대속도은정도적불리영향.
