装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2011年
3期
16-18
,共3页
并联机构%位置反解%影响系数%速度加速度分析
併聯機構%位置反解%影響繫數%速度加速度分析
병련궤구%위치반해%영향계수%속도가속도분석
对Delta并联机构的逆向运动学进行了全面分析,从机构约束方程得出机构位置反解,使得主动构件的关节变量能用结构参数表示;利用影响系教理论,建立了机构输入输出运动速度及加速度之间的传递关系;影响系数计算过程容易程序化,避免了传统速度加速度分析中的求导运算,便于采用现有的数学应用软件,进行符号推导,影响系数又是构造动态性能量化指标的基础,对机构动态性能分析和动态性能优化具有十分重要的意义.
對Delta併聯機構的逆嚮運動學進行瞭全麵分析,從機構約束方程得齣機構位置反解,使得主動構件的關節變量能用結構參數錶示;利用影響繫教理論,建立瞭機構輸入輸齣運動速度及加速度之間的傳遞關繫;影響繫數計算過程容易程序化,避免瞭傳統速度加速度分析中的求導運算,便于採用現有的數學應用軟件,進行符號推導,影響繫數又是構造動態性能量化指標的基礎,對機構動態性能分析和動態性能優化具有十分重要的意義.
대Delta병련궤구적역향운동학진행료전면분석,종궤구약속방정득출궤구위치반해,사득주동구건적관절변량능용결구삼수표시;이용영향계교이론,건립료궤구수입수출운동속도급가속도지간적전체관계;영향계수계산과정용역정서화,피면료전통속도가속도분석중적구도운산,편우채용현유적수학응용연건,진행부호추도,영향계수우시구조동태성능양화지표적기출,대궤구동태성능분석화동태성능우화구유십분중요적의의.
