控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
3期
425-430
,共6页
刘红云%熊伟%居鹤华%崔平远
劉紅雲%熊偉%居鶴華%崔平遠
류홍운%웅위%거학화%최평원
大时延%遥操作%自适应%波变量%透明性%稳定性
大時延%遙操作%自適應%波變量%透明性%穩定性
대시연%요조작%자괄응%파변량%투명성%은정성
针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响,研究了一种基于双边自适应控制和波变董理论的控制方法.通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性,在保证系统稳定的基础上,调节波阻抗系数来提高系统的透明性,并在时延10 s的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验,结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好,达到较好的控制效果.
針對通信時延對遙操作繫統穩定性和透明性的影響,研究瞭一種基于雙邊自適應控製和波變董理論的控製方法.通過設計波控製器保證通信傳輸模塊的無源性,在保證繫統穩定的基礎上,調節波阻抗繫數來提高繫統的透明性,併在時延10 s的情況下進行主從耑速度、位置和力的跟蹤倣真實驗,結果錶明該方法和已有的雙邊自適應方法相比既能保證繫統穩定且透明性好,達到較好的控製效果.
침대통신시연대요조작계통은정성화투명성적영향,연구료일충기우쌍변자괄응공제화파변동이론적공제방법.통과설계파공제기보증통신전수모괴적무원성,재보증계통은정적기출상,조절파조항계수래제고계통적투명성,병재시연10 s적정황하진행주종단속도、위치화력적근종방진실험,결과표명해방법화이유적쌍변자괄응방법상비기능보증계통은정차투명성호,체도교호적공제효과.
