计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
4期
884-886,889
,共4页
牵引控制%力矩分配%动力学%优化
牽引控製%力矩分配%動力學%優化
견인공제%력구분배%동역학%우화
针对传统的基于广义逆的力矩分配方法难以满足复杂地形下的月球车牵引控制要求,在基于车轮静态负载和动力学模型的协调牵引控制方法基础上,研究了基于寻优的六轮独立驱动月球车车轮力矩分配方法,并在可视化的月球车牵引控制仿真平台进行了仿真验证,从而实现了闭环牵引控制;仿真研究证实了提出的力分配方法比基于广义逆方法的力矩分配方法具有突出的优势.
針對傳統的基于廣義逆的力矩分配方法難以滿足複雜地形下的月毬車牽引控製要求,在基于車輪靜態負載和動力學模型的協調牽引控製方法基礎上,研究瞭基于尋優的六輪獨立驅動月毬車車輪力矩分配方法,併在可視化的月毬車牽引控製倣真平檯進行瞭倣真驗證,從而實現瞭閉環牽引控製;倣真研究證實瞭提齣的力分配方法比基于廣義逆方法的力矩分配方法具有突齣的優勢.
침대전통적기우엄의역적력구분배방법난이만족복잡지형하적월구차견인공제요구,재기우차륜정태부재화동역학모형적협조견인공제방법기출상,연구료기우심우적륙륜독립구동월구차차륜력구분배방법,병재가시화적월구차견인공제방진평태진행료방진험증,종이실현료폐배견인공제;방진연구증실료제출적력분배방법비기우엄의역방법적력구분배방법구유돌출적우세.
