机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
6期
76-82
,共7页
郭景华%胡平%李琳辉%王荣本%张明恒%郭烈
郭景華%鬍平%李琳輝%王榮本%張明恆%郭烈
곽경화%호평%리림휘%왕영본%장명항%곽렬
视觉导航%无人车%模糊控制%遗传算法%横向控制
視覺導航%無人車%模糊控製%遺傳算法%橫嚮控製
시각도항%무인차%모호공제%유전산법%횡향공제
以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究.建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述.在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离计算公式.针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点,提出基于遗传算法的无人车横向模糊控制策略,通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化,从而有效地确定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则.最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价,仿真和试验结果表明,该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性.
以視覺導航式無人車DLUIV-1為控製對象,對其進行橫嚮運動控製研究.建立視覺導航式無人車橫嚮運動控製繫統模型,對無人車的橫嚮運動行為進行描述.在此基礎上,分析預瞄距離對橫嚮控製繫統動態性能的影響,併建立攷慮速度因素的預瞄距離計算公式.針對無人車具有非完整運動約束、高度非線性動態特性以及參數的不確定性等特點,提齣基于遺傳算法的無人車橫嚮模糊控製策略,通過遺傳算法對橫嚮模糊控製器的隸屬度函數參數和控製規則的自動優化,從而有效地確定齣橫嚮模糊控製器的隸屬度函數和控製規則.最後通過倣真和實車試驗對該橫嚮模糊控製器進行驗證和評價,倣真和試驗結果錶明,該橫嚮控製器可保證無人車穩定準確地跟蹤參攷路徑,且具有較彊的魯棒性.
이시각도항식무인차DLUIV-1위공제대상,대기진행횡향운동공제연구.건립시각도항식무인차횡향운동공제계통모형,대무인차적횡향운동행위진행묘술.재차기출상,분석예묘거리대횡향공제계통동태성능적영향,병건립고필속도인소적예묘거리계산공식.침대무인차구유비완정운동약속、고도비선성동태특성이급삼수적불학정성등특점,제출기우유전산법적무인차횡향모호공제책략,통과유전산법대횡향모호공제기적대속도함수삼수화공제규칙적자동우화,종이유효지학정출횡향모호공제기적대속도함수화공제규칙.최후통과방진화실차시험대해횡향모호공제기진행험증화평개,방진화시험결과표명,해횡향공제기가보증무인차은정준학지근종삼고로경,차구유교강적로봉성.
