机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2012年
2期
147-149
,共3页
遥操作机器人%双向控制策略%位置对称型%力偏差反馈型
遙操作機器人%雙嚮控製策略%位置對稱型%力偏差反饋型
요조작궤기인%쌍향공제책략%위치대칭형%력편차반궤형
针对目前遥操作机器人双向控制策略中所存在的力反馈冲击过大及主、从手间的位置跟随特性差等问题,综合传统的位置对称型和力偏差反馈型控制方法的优点,提出新型的位置差-力差双向遥操作机器人控制策略.通过仿真验证了所设计控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器,既解决了力反馈冲击问题,又提高了主、从位置跟随精度,从而提高了遥操作机器人系统的操作性能.
針對目前遙操作機器人雙嚮控製策略中所存在的力反饋遲擊過大及主、從手間的位置跟隨特性差等問題,綜閤傳統的位置對稱型和力偏差反饋型控製方法的優點,提齣新型的位置差-力差雙嚮遙操作機器人控製策略.通過倣真驗證瞭所設計控製器的有效性.倣真結果錶明,所設計的控製器,既解決瞭力反饋遲擊問題,又提高瞭主、從位置跟隨精度,從而提高瞭遙操作機器人繫統的操作性能.
침대목전요조작궤기인쌍향공제책략중소존재적력반궤충격과대급주、종수간적위치근수특성차등문제,종합전통적위치대칭형화력편차반궤형공제방법적우점,제출신형적위치차-력차쌍향요조작궤기인공제책략.통과방진험증료소설계공제기적유효성.방진결과표명,소설계적공제기,기해결료력반궤충격문제,우제고료주、종위치근수정도,종이제고료요조작궤기인계통적조작성능.
