CAJ | 학술논문

为实现骨科手术自动化,研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂X光机,但其结构形式决定了它是一种典型的大惯量、高柔性机构,易于产生残余振动.残余振动的存在不利于图像的连续拍摄,且影响拍摄质量.采用输入指令整形技术,针对系统的一、二阶模态,设计输入指令整形器,对系统的输入指令进行整形滤波后,有效地消除了残余振动,提高了系统的响应速度.输入指令整形方法本质上是设计一种滤波器,采用该方法抑制残余振动不需要对原有系统的结构和硬件作任何改动.实验证明,这种方法对于抑制大惯量、高柔性系统中存在的残余振动问题是有效的.
위실현골과수술자동화,연제료용우획취단골위치화자태신식적전자동C형비X광궤,단기결구형식결정료타시일충전형적대관량、고유성궤구,역우산생잔여진동.잔여진동적존재불리우도상적련속박섭,차영향박섭질량.채용수입지령정형기술,침대계통적일、이계모태,설계수입지령정형기,대계통적수입지령진행정형려파후,유효지소제료잔여진동,제고료계통적향응속도.수입지령정형방법본질상시설계일충려파기,채용해방법억제잔여진동불수요대원유계통적결구화경건작임하개동.실험증명,저충방법대우억제대관량、고유성계통중존재적잔여진동문제시유효적.