农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2010年
6期
157-162
,共6页
杜力%黄勇刚%邹昌平%黄茂林
杜力%黃勇剛%鄒昌平%黃茂林
두력%황용강%추창평%황무림
机器人%误差分析%模型%开链机构%虚拟运动副%旋量理论
機器人%誤差分析%模型%開鏈機構%虛擬運動副%鏇量理論
궤기인%오차분석%모형%개련궤구%허의운동부%선량이론
随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注.作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵.因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以旋量理论为数学工具,建立机构误差模型;将输出构件的位置和姿态误差分别用移动副旋量运动和转动副旋量运动表示,给出其大小及方向的计算方法.以PUMA560机器人为例,在Matlab下编程进行了误差仿真分析,并使用Adams软件对误差仿真结果进行了验证,2种分析方法只有0.001 mm级的差异.结果表明该误差建模与仿真方法正确有效,建模过程直观简便.
隨著農業機器人的廣汎應用,其運動精度受到更多關註.作為其基礎機構的連桿機構誤差建模,傳統上大多基于齊次變換矩陣的微分法,建模過程不直觀,誤差變換矩陣為非齊次矩陣.因此,將串聯機構的D-H參數誤差等效為虛擬運動副運動的結果,以鏇量理論為數學工具,建立機構誤差模型;將輸齣構件的位置和姿態誤差分彆用移動副鏇量運動和轉動副鏇量運動錶示,給齣其大小及方嚮的計算方法.以PUMA560機器人為例,在Matlab下編程進行瞭誤差倣真分析,併使用Adams軟件對誤差倣真結果進行瞭驗證,2種分析方法隻有0.001 mm級的差異.結果錶明該誤差建模與倣真方法正確有效,建模過程直觀簡便.
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