装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2011年
1期
49-53
,共5页
徐达%帅元%郝琢%侯润峰
徐達%帥元%郝琢%侯潤峰
서체%수원%학탁%후윤봉
弹药装填机器人%自适应控制%轨迹跟踪
彈藥裝填機器人%自適應控製%軌跡跟蹤
탄약장전궤기인%자괄응공제%궤적근종
针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果.
針對彈藥裝填機器人取彈後自身質量改變較大,運轉時會受到質量變化和複雜車內環境共同作用,容易產生運動位移誤差現象,採用一種基于重力改進的自適應PD控製算法,實現瞭彈藥裝填機器人實際運動軌跡與預定軌跡的快速跟蹤要求,併通過Matlab-Simulink進行瞭倣真驗證,得到瞭較好的控製效果.
침대탄약장전궤기인취탄후자신질량개변교대,운전시회수도질량변화화복잡차내배경공동작용,용역산생운동위이오차현상,채용일충기우중력개진적자괄응PD공제산법,실현료탄약장전궤기인실제운동궤적여예정궤적적쾌속근종요구,병통과Matlab-Simulink진행료방진험증,득도료교호적공제효과.
