机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
13期
80-88
,共9页
舒亮%朱翔鸥%吴桂初%陈定方%卢全国
舒亮%硃翔鷗%吳桂初%陳定方%盧全國
서량%주상구%오계초%진정방%로전국
Galfenol%悬臂梁%观测器%自适应%控制
Galfenol%懸臂樑%觀測器%自適應%控製
Galfenol%현비량%관측기%자괄응%공제
利用主振动模态对Galfenol智能悬臂梁进行数学建模,通过对不同频率的悬臂梁位移数据进行研究发现,悬臂梁的模型参数具有频率相关性,频率大于220 Hz时参数的变化较明显.为了克服模型参数的频率相关性,提出一种基于状态观测器的鲁棒性自适应控制算法,通过对模型参数进行自适应识别的方法来改善悬臂梁的控制效果.将该算法与Luenberger观测器进行对比,分别进行数值仿真和试验研究.研究结果表明,自适应观测器可以有效预测悬臂梁的状态变量,所提出的基于死区的参数识别算法,可以抑制悬臂梁高阶模态带来的信号畸变,使模型参数仍收敛于有效值.动态跟踪控制试验表明,驱动频率为100Hz和500 Hz时,采用相同的初始模型参数仍然可以达到较好的控制效果.
利用主振動模態對Galfenol智能懸臂樑進行數學建模,通過對不同頻率的懸臂樑位移數據進行研究髮現,懸臂樑的模型參數具有頻率相關性,頻率大于220 Hz時參數的變化較明顯.為瞭剋服模型參數的頻率相關性,提齣一種基于狀態觀測器的魯棒性自適應控製算法,通過對模型參數進行自適應識彆的方法來改善懸臂樑的控製效果.將該算法與Luenberger觀測器進行對比,分彆進行數值倣真和試驗研究.研究結果錶明,自適應觀測器可以有效預測懸臂樑的狀態變量,所提齣的基于死區的參數識彆算法,可以抑製懸臂樑高階模態帶來的信號畸變,使模型參數仍收斂于有效值.動態跟蹤控製試驗錶明,驅動頻率為100Hz和500 Hz時,採用相同的初始模型參數仍然可以達到較好的控製效果.
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