未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究
미학지배경하강-유궤계비주동유순운동공제적방진연구
Simulation on the Active Compliance Complance Control of the Rgid-flexible Arms in Consideration of the Unknown Environment
  • 万方数据
    河北工业大学学报 하북공업대학학보
    JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
    2005年 3期 8-13 ,共6页

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    刚-柔机械臂%未知环境%控制器%主动柔顺 剛-柔機械臂%未知環境%控製器%主動柔順
    강-유궤계비%미지배경%공제기%주동유순
    对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动柔顺控制的快速定位、慢速趋近目标物体以及柔性机械臂的主动柔顺跟随运动进行了仿真研究.
    대미지배경하강-유궤계비주동유순공제진행방진연구.이용MatlabTM제공적공제공구상진행공제기적설계,사용SimulinkTM진행계통방진.본문분별설계료PID공제기,H∞공제기,병대재불동공제기하적폐배계통적성능진행료비교.대강-유궤계비주동유순공제적쾌속정위、만속추근목표물체이급유성궤계비적주동유순근수운동진행료방진연구.
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