上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2005年
6期
895-898,904
,共5页
机器人%关节-轮式反恐机器人%转弯%运动分析%动力学分析
機器人%關節-輪式反恐機器人%轉彎%運動分析%動力學分析
궤기인%관절-륜식반공궤기인%전만%운동분석%동역학분석
分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据.
分析瞭採用左右輪差速轉嚮的關節-輪式反恐機器人SUPER-01轉彎時內外側輪子的速度及轉矩特性.提齣外側輪轉彎載荷倍數的概唸以方便電動機的選擇.採用轉彎阻力矩繫數來錶徵機器人轉彎時所受地麵阻力矩的大小,用機器人轉彎靈活度的概唸來錶徵機器人轉彎的難易程度.分析瞭它們與機器人參數和轉彎半徑的關繫,為機器人的參數優化和電動機選擇提供瞭理論依據.
분석료채용좌우륜차속전향적관절-륜식반공궤기인SUPER-01전만시내외측륜자적속도급전구특성.제출외측륜전만재하배수적개념이방편전동궤적선택.채용전만조력구계수래표정궤기인전만시소수지면조력구적대소,용궤기인전만령활도적개념래표정궤기인전만적난역정도.분석료타문여궤기인삼수화전만반경적관계,위궤기인적삼수우화화전동궤선택제공료이론의거.
