机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
6期
677-680
,共4页
葛文杰%沈允文%黄杰%李向阳
葛文傑%瀋允文%黃傑%李嚮暘
갈문걸%침윤문%황걸%리향양
弹跳机器人%单质量-弹簧模型%能量最小优化
彈跳機器人%單質量-彈簧模型%能量最小優化
탄도궤기인%단질량-탄황모형%능량최소우화
基于单质量-弹簧模型,研究了能够使弹跳机器人单位距离能量损失最小的步态,给出了能量的消耗表达式.考虑腿部的摩擦力以及电机电阻能量消耗的影响,导出了能量损失最小的着地角计算公式,并结合实例进行了计算对比分析和公式验证,给出了利用一个系数修正且更符合实际情况的最优着地角计算公式,为弹跳机器人的设计提供了初步的理论基础.
基于單質量-彈簧模型,研究瞭能夠使彈跳機器人單位距離能量損失最小的步態,給齣瞭能量的消耗錶達式.攷慮腿部的摩抆力以及電機電阻能量消耗的影響,導齣瞭能量損失最小的著地角計算公式,併結閤實例進行瞭計算對比分析和公式驗證,給齣瞭利用一箇繫數脩正且更符閤實際情況的最優著地角計算公式,為彈跳機器人的設計提供瞭初步的理論基礎.
기우단질량-탄황모형,연구료능구사탄도궤기인단위거리능량손실최소적보태,급출료능량적소모표체식.고필퇴부적마찰력이급전궤전조능량소모적영향,도출료능량손실최소적착지각계산공식,병결합실례진행료계산대비분석화공식험증,급출료이용일개계수수정차경부합실제정황적최우착지각계산공식,위탄도궤기인적설계제공료초보적이론기출.
