北京邮电大学学报
北京郵電大學學報
북경유전대학학보
JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS
2008年
1期
52-56
,共5页
机器人%非线性参数辨识%模糊集合%动力学模型
機器人%非線性參數辨識%模糊集閤%動力學模型
궤기인%비선성삼수변식%모호집합%동역학모형
利用模糊自动推理方法,提出了一种辨识运动状态下机器人关节面时变物理参数的方法.该方法是在原有模糊聚类法的基础上,推导出的在线自适应模糊推理算法,可应用在时变非线性系统参数在线辨识中.以三自由度单臂机器人为研究对象,建立了机器人运动状态下的动力学模型,利用该自适应模糊推理算法在线辨识此动力学模型中的机器人关节面时变物理参数.由于该方法采用局部估计算法,实验结果表明,该方法具有工程实用价值.
利用模糊自動推理方法,提齣瞭一種辨識運動狀態下機器人關節麵時變物理參數的方法.該方法是在原有模糊聚類法的基礎上,推導齣的在線自適應模糊推理算法,可應用在時變非線性繫統參數在線辨識中.以三自由度單臂機器人為研究對象,建立瞭機器人運動狀態下的動力學模型,利用該自適應模糊推理算法在線辨識此動力學模型中的機器人關節麵時變物理參數.由于該方法採用跼部估計算法,實驗結果錶明,該方法具有工程實用價值.
이용모호자동추리방법,제출료일충변식운동상태하궤기인관절면시변물리삼수적방법.해방법시재원유모호취류법적기출상,추도출적재선자괄응모호추리산법,가응용재시변비선성계통삼수재선변식중.이삼자유도단비궤기인위연구대상,건립료궤기인운동상태하적동역학모형,이용해자괄응모호추리산법재선변식차동역학모형중적궤기인관절면시변물리삼수.유우해방법채용국부고계산법,실험결과표명,해방법구유공정실용개치.
